येसाजी म्हणजे स्वराज्याच्या पायदळाचे प्रमुख ! तब्बल ३० वर्ष येसाजी ह्यांनी ही महत्त्वाची भूमिका निभावली. पायदळामध्ये शिस्तबद्धता आणणे, छापा मारलेल्या सुभ्यांवरती स्वराज्यातील नियमांची अंमलबजावणी करणे ही मुख्य जबाबदारी येसाजींवर होती.

 

कुतुबशहाने जेव्हा स्वराज्यसेनेकडे हत्ती नसल्याबद्दल आश्चर्य व्यक्त केले होते, तेव्हा महाराज माझा एक एक मावळा एक एक हत्तीसारखाच आहे असे बोलून गेले होते. पुढे कुतुबशहाने जेव्हा आपल्या सगळ्यात ताकदवान हत्तीविरुद्ध लढण्यासाठी मावळा मागितला होता तेव्हा येसाजी पुढे आले होते. आणि मग ह्या चपळ मावळ्याने पर्वतासारख्या हत्तीची सोंड कापून त्यास संपवले होते.

येसाजी, महाराजांच्या पंचानीपैकी एक होते. त्यांनी अफझल भेटीच्या वेळेस महाराजांच्या अंगरक्षकाची भूमिका पण निभावली होती.